Suponha que o sensor físico voe em um quadrilátero. Se você ficar em ângulo, Pitágoras disse que o chão parece mais longe do que realmente está. Estava inclinado o suficiente para que não pudéssemos vê-lo, embora estivéssemos a apenas alguns centímetros do acidente.

Para corrigir isso, precisamos conhecer nossa tendência. Isso significa ...

O giroscópio e o acelerômetro são chamados de "IMU" juntos, mas a razão pela qual muitas vezes aparecem juntos é que encobrem naturalmente as principais fraquezas um do outro. Eles são um par de fusão clássico.

No entanto, individualmente, o giroscópio é uma fonte boa e limpa de dados do sensor, e você obterá medições contínuas de posição.

Sem muitos detalhes, o giroscópio é feito de um diapasão micromecânico gravado na superfície do chip. Quando o chip gira, alguns diapasões serão poderosos e mudarão o tom um do outro.

Os giroscópios MEMS dificilmente são afetados por qualquer movimento, exceto rotação. Mesmo vibrações violentas não os afetarão (dentro da faixa de especificação), porque se trata de aceleração lateral.

Se você observar o circuito de controle interno de um multirotor, verá que é o giroscópio usado pelo controlador de vôo para manter o nível no ar. Alguns pilotos do modo taxa desligam o acelerômetro completamente, dando ao giroscópio mais largura de banda porque o giroscópio tem muitas pistas importantes.

Se você sabe onde estava há meio milissegundo e quer saber o que mudou desde então, o giroscópio é rápido, preciso e confiável. E não precisam de superfícies flexíveis ou satélites.

O ponto fraco do giroscópio é a deriva. Não importa o quanto você tente, eles parecem girar lentamente em torno de um eixo aleatório. Cada rotação leva vários minutos, mas mesmo um tijolo imóvel girará suavemente. Acumular amostras relativas para obter estimativas “excelentes” também aumentará as barras de erro. O erro do giroscópio ascendente precisa ser “zerado” periodicamente por uma marca de referência externa excelente.