Suponha que o sensor físico voe em um quadrilateral. Se você ficar em ângulo, Pitágoras disse que o chão parece mais longe do que realmente é. Foi inclinado o suficiente para não poder vê -lo, mesmo estando a apenas alguns centímetros do acidente.

Para corrigir isso, precisamos conhecer nossa tendência. Isso significa ...

O giroscópio e o acelerômetro são chamados de "imu" juntos, mas a razão pela qual eles geralmente aparecem juntos é que eles naturalmente encobrem as principais fraquezas um do outro. Eles são um par de fusão clássico.

No entanto, individualmente, o giroscópio é uma fonte boa e limpa de dados do sensor e você obterá medição de posição contínua.

Sem muitos detalhes, o giroscópio é feito de garfo de ajuste micromecânico gravado na superfície do chip. Quando o chip girar, alguns garfos de ajuste serão poderosos e eles mudarão o tom um do outro.

Os giroscópios MEMS dificilmente são afetados por qualquer movimento, exceto a rotação. Mesmo a vibração violenta não os afetará (dentro da faixa de especificação), porque isso é aceleração lateral.

Se você olhar para o loop de controle interno de um multi-rotor, é o giroscópio usado pelo controlador de vôo para manter o nível no ar. Alguns pilotos de modo de taxa desligam completamente o acelerômetro, dando ao giroscópio mais largura de banda porque o giroscópio tem muitas pistas importantes.

Se você sabe onde estava há meio milissegundo e deseja saber o que mudou desde então, o giroscópio é rápido, preciso e confiável. E eles não precisam de superfícies ou satélites flexíveis.

A fraqueza do giroscópio é deriva. Não importa o quanto você tente, eles parecem girar lentamente em torno de um eixo aleatório. Cada rotação leva vários minutos, mas mesmo um tijolo imóvel gira suavemente. A acumulação de amostras relativas para obter estimativas "excelentes" também aumentará as barras de erro. O erro do giroscópio ascendente precisa ser "zero" periodicamente por uma excelente marca de referência externa.