acelerômetro

É por isso que os acelerômetros são bons amigos de giroscópios: porque podem detectar excelentes referências "descendentes" (pelo menos, quando estão no estado de gravidade da terra).

Bem, de um modo geral. De um momento para outro, recebe gravidade, aceleração linear, força centrífuga gerada por rotação, vibração, ruído e, é claro, os defeitos do sensor.

Portanto, apesar da alta taxa de amostragem e boa precisão dos sensores MEMS (geralmente tão bons quanto os giroscópios), os dados do acelerômetro ainda são um dos dados barulhentos e não confiáveis. Ele recebeu vários "sinais" que devem ser desambiguados. Mas é a sensibilidade a todos esses sinais diferentes que a torna tão universal-pode ouvir tudo.

Existem duas etapas de integração de aceleração da posição que realmente queremos saber, por isso temos que resumir muitos deltas e linhas de erro, desde a aceleração medida até a velocidade estimada e, em seguida, precisamos fazê -lo novamente para obter a posição estimada. Os erros continuam se acumulando.

É por isso que o GPS é um amigo do acelerômetro: porque "zero" o aumento do erro de posição periodicamente, assim como o acelerômetro zeramente zera o erro do azimute do giroscópio.

magnetômetro

Uma boa bússola não deve ser ignorada. No entanto, como o acelerômetro, geralmente é usado como método de controle para desvio de giroscópio a longo prazo. Sabendo qual direção é mais útil do que saber qual direção é magnética norte, mas com esses dois, podemos conhecer nossa posição realmente boa na terra.

Eles são frequentemente emparelhados com receptores de GPS, porque mais uma vez lutam contra as grandes fraquezas um do outro, mas são de perto em outros aspectos. Um dá uma posição excelente difícil, e o outro oferece uma excelente direção aproximada.