acelerômetro

É por isso que os acelerômetros são bons amigos dos giroscópios: porque podem detectar excelentes referências “descendentes” (pelo menos quando estão no estado de gravidade da Terra).

Bem, de modo geral. De um momento para outro recebe a gravidade, a aceleração linear, a força centrífuga gerada pela rotação, a vibração, o ruído e, claro, os defeitos do sensor.

Portanto, apesar da alta taxa de amostragem e da boa precisão dos sensores MEMS (geralmente tão bons quanto os giroscópios), os dados do acelerômetro ainda são um dos dados ruidosos e não confiáveis. Recebeu vários “sinais” que devem ser desambiguados. Mas é a sensibilidade a todos estes sinais diferentes que o torna tão universal – ele pode ouvir tudo.

Existem duas etapas de integração de aceleração a partir da posição que realmente queremos saber, então temos que resumir muitos deltas e linhas de erro, desde a aceleração medida até a velocidade estimada, e então temos que fazer isso novamente para obter a estimativa. posição. Os erros continuam se acumulando.

É por isso que o GPS é amigo do acelerômetro: porque ele “zerará” periodicamente o erro crescente de posição, assim como o acelerômetro zera suavemente o erro de azimute do giroscópio.

magnetômetro

Uma boa bússola não deve ser ignorada. No entanto, como o acelerômetro, geralmente é usado como método de controle para desvios do giroscópio de longo prazo. Saber qual direção é para cima é mais útil do que saber qual direção é o norte magnético – mas com esses dois, podemos saber nossa posição realmente boa na Terra.

Muitas vezes são emparelhados com receptores GPS, porque mais uma vez lutam contra as grandes fraquezas um do outro, mas são estreitamente equiparados em outros aspectos. Um fornece uma posição excelente e o outro fornece uma direção excelente.