Sonar, lidar, radar/fluxo óptico

Portanto, se a triangulação por satélite não é uma boa forma de evitar o solo, vamos tentar “vê-lo” diretamente!

Atualmente, existem pelo menos três tecnologias de alcance prontas que podem transmitir sinais e ver quanto tempo leva para saltar: sonar, lidar e módulo de radar podem ser usados ​​​​agora.

No entanto, esses sensores têm pontos fracos:

Fraqueza 1: absorção

Algumas superfícies simplesmente não saltam. Cortinas e carpetes absorvem ondas ultrassônicas, tinta escura absorve lidar e água absorve microondas. Você não pode fugir daquilo que não pode ver.

Fraqueza 2: interferência de fase

Há interferência de sinal entre os sensores. O que acontece quando você junta vários sensores idênticos? Como você sabe que o sinal detectado pertence a este sensor? Mesmo um único sensor deve lidar com a interferência por si mesmo e esperar o tempo suficiente para que o eco desapareça.

Os sinais podem ser “codificados” (basicamente criptografados) para que cada sinal seja único, mas isso aumenta a complexidade do dispositivo. * * Uma boa solução é semi-randomizar o plano do sinal, para que o horário não fique bloqueado e seja sempre enganado pelo sinal de sincronização.

O sensor de fluxo óptico é um método diferente, que utiliza uma câmera para observar se o objeto na lente está ficando maior (indicando que o chão/parede está subindo rapidamente), menor (quando o obstáculo desaparece) ou deslizando lateralmente. As câmeras não interferem umas nas outras como o sonar. Se você for realmente inteligente, poderá estimar a inclinação e outras propriedades 3D.

Os sensores de fluxo óptico ainda apresentam fraqueza de “absorção”. Você precisa de uma boa superfície texturizada para que eles vejam o fluxo, assim como o mouse óptico não funciona em vidro. Eles estão se tornando cada vez mais populares, porque a computação de streaming agora é algo que você pode colocar em um FPGA ou em um computador embarcado rápido.