A essência da fusão do sensor - pesando cada sensor

No restante deste artigo, focaremos na localização física, mas a mesma idéia se aplica a qualquer quantidade que você queira medir. Você pode pensar que vários sensores de backup do mesmo tipo são viáveis, mas isso geralmente combina as mesmas fraquezas de uma maneira infeliz.

Por outro lado, o sistema híbrido é mais poderoso. Nenhum sensor pode nos fazer confiar * * *, porque cada sensor resolve apenas um problema e apresenta fragmentos diferentes, e apenas combinando -os, podemos ver a verdade.

Vamos dar uma olhada em alguns sensores típicos usados ​​no quadrotor e discutir suas vantagens e desvantagens, bem como seu papel na fusão do sensor.

Sistema de Posicionamento Global (GPS)

O GPS tem limitações óbvias. O erro de amostragem pode ser de dois metros e o desvio flutuará com o satélite.

Se você deseja usar o sistema de posicionamento global para obter a posição precisa dos centímetros, precisará pregá -lo na posição correta e medi -la em alguns dias. Obviamente, isso não é o que queremos. Mas, de fato, movendo -se em alta velocidade no ar, mesmo o equipamento GPS de 100Hz não pode suavizar o tempo.

O GPS não pode lhe dizer a direção que você está enfrentando, apenas a direção que você está se movendo.

Além disso, a resolução z (altura) pode ser um décimo da latitude e longitude. Então, temos que deixar 20 metros para o chão. Isso significa que o GPS sozinho não pode lhe dizer a que distância você está do chão, apenas a que distância você está do nível do mar. A solução lógica é fazer uma leitura antes da decolagem, mas temos uma barra de erro de 20 metros. Além disso, em vôo, a influência do terreno nos sinais de GPS é diferente, portanto, não podemos assumir que esses erros serão eliminados a longo prazo, embora eles sejam eliminados a princípio!

Obviamente, um GPS não é suficiente.

Não podemos voar de maneira confiável dentro de 20 a 40 metros acima do solo, que tem pelo menos cinco andares de altura, o que é uma longa distância para a margem. Na vida real, é incrível poder se localizar em qualquer lugar do mundo com um erro vertical de 20 metros ... mas isso não pode nos impedir de bater, sem estações de terra diferenciais GPS, receptores caros de alta velocidade e alguns bons mapas de topologia.